Setiap tempat memiliki ceritanya sendiri, begitu pula dengan Pantai Indah Kemangi di Kendal. Nama 'Kemangi' yang melekat pada pantai ini memiliki asal-usul yang menarik dan menjadi bagian dari warisan lisan masyarakat setempat. Konon, pada zaman dahulu kala, area di sekitar pantai ini adalah lahan subur yang ditumbuhi beragam jenis tanaman liar, salah satunya adalah tanaman kemangi. Aroma wangi kemangi yang semerbak begitu kuat, bahkan tercium hingga ke tengah laut. Para nelayan yang pulang melaut seringkali menggunakan aroma ini sebagai penanda arah dan menyebut daerah itu 'Pantai Kemangi' karena dominasi tanaman wangi tersebut. Seiring berjalannya waktu dan penambahan fasilitas, nama 'Indah' disematkan untuk menggambarkan keindahan alamnya yang memukau. Selain asal-usul nama, ada pula beberapa legenda lokal yang menambah daya tarik mistis pantai ini. Salah satu yang paling terkenal adalah kisah tentang seorang putri jelita dari kerajaan jauh yang diyakini seringkali mandi dan bersemedi di muara sungai kecil yang bermuara di pantai ini.